Радиографический кроулер ВАРАН-1500. Электромагнитная система управления.

Презентация "РАДИОГРАФИЧЕСКИЙ КРОУЛЕР «ВАРАН-1500. Основные характеристики и преимущества

Радиографический Кроулер «ВАРАН-1500»  - это мобильное радиографическое устройство с аккумуляторным питанием и дистанционным управлением, предназначенное для получения единичных панорамных радиографических изображений стыковых сварных швов изнутри трубопровода.

Устройство предназначено для работы с рентгеновским аппаратом РПД-250 СПК в кроулерном исполнении с моноблочной конструкцией излучателя, а также с отечественными и иностранными аналогами.

Назначение электромагнитной системы управления (ЭМСУ)

Полное дистанционное управление режимами движения, остановки и выполнения экспозиции осуществляется извне трубопровода за счет использования электромагнитной системы управления, которая выполняет следующие операции:

• позиционирование под командоаппаратом с точностью ±5мм,
• выдача команды на органы управления источника излучения, разрешающей включение рентгеновского излучения в соответствии с ранее установленным временем экспозиции,
• возврат в начальную точку,
• при перемещении осуществляется контроль препятствий, контроль наличия воды в трубе, контроль состояния отдельных модулей системы, предотвращение выпадения кроулера из трубы,
• контроль максимального крена аппарата.

Управление кроулером осуществляется дистанционно с помощью пульта, который отображает диагностические данные, позволяет задавать параметры системы управления кроулера и передавать команды.

После включения питания ЭМСУ производит тестирование всех модулей системы. Если все модули готовы к работе, то система управления переходит в состояние ожидания запуска активной последовательности управления.

В программе системы управления кроулера реализовано 3 основных последовательности управления: 

1. работа под управлением электромагнитной системы управления
2. калибровка электромагнитной системы управления
3. калибровка системы позиционирования.

Состояние всех модулей аппарата постоянно контролируется. При отказе какой-либо части системы кроулер возвращается в начальную точку. 

Данная особенность позволяет избежать потери большого количества времени, потраченного на проведение контроля с некорректными результатами, повысить безопасность и избежать утери устройства в трубопроводе.

Возможности электромагнитной системы управления

Обнаружение края трубы 

Предполагается, что пуск кроулера происходит от края трубы. Поэтому при движении назад под управлением ЭМСУ или при аварийном возврате, происходит снижение скорости при приближении к начальной точке и остановка за 1 ÷ 5 м до начальной точки. Это сделано специально чтобы предотвратить выпадение кроулера из трубы.

 При правильном использовании кроулера и стабильной работе ЭМСУ, кроулер никогда не должен оказаться на краю трубы. Для дополнительной защиты, опционально могут быть установлены датчики края трубы. Срабатывания датчиков края трубы сигнализирует о неправильных действиях оператора, неисправности датчика электромагнитной системы или сбое в системе управления. Если край трубы обнаружен при движении вперед, система управления возвращает кроулер в начальную точку. Если край трубы обнаружен при движении назад или при возврате в начальную точку, то устройство просто останавливается.

 Обнаружение препятствия

При обнаружении препятствия кроулер возвращается в начальную точку. Теоретически возможна ситуация, когда кроулер по какой-либо причине застрял в трубе и не может ехать назад. Тогда кроулер останавливается и подает звуковой сигнал.

 Обнаружение наличия воды в трубе 

При срабатывании датчика воды в трубе аппарат возвращается в начальную точку.

 Привод четырьмя независимыми двигателями 

Поскольку в кроулере использованы 4 независимых двигателя, то отказ одного из них не выводит кроулер из строя. В случае отказа одного из двигателей, система управления пытается восстановить его работу. Если это не удается, использует в работе 3 оставшихся. Даже если работу двигателя удалось восстановить, светодиод «ХОДОВАЯ» будет сигнализировать о том, что был сбой.

Поддержание крена

Одной из функций системы управления является поддержание крена кроулера в допустимых пределах. Если крен превысит эти пределы, то датчик ЭМСУ может не распознать сигнал командоаппарата. Это
может привести к аварии. Поэтому если система управления кроулера не справляется с поддержанием крена в допустимых пределах, то подается аварийный сигнал. 

Ошибка поиска командоаппарата электромагнитной системы

 Во избежание потери кроулера в трубе в алгоритм перемещения включен контроль по 2 параметрам:

•  время поиска командоаппарата электромагнитной системы
•  максимальное перемещение. 

При превышении одного из этих параметров, кроулер возвращается в начальную точку. Если в процессе возврата будет обнаружен сигнал командоаппарата ЭМСУ, то аппарат остановится и позиционируется под командоаппаратом.

 Звуковая сигнализация

Основным и единственным средством диагностики состояния кроулера во время работы является звуковая сигнализация. В зависимости от выполняемых действий устройство подает различные звуковые сигналы.

Контроль заряда аккумулятора

При снижении уровня заряда аккумулятора ниже допустимого, кроулер возвращается в начальную точку.